Pour chercher les origines du Shindō Musō Ryū, il faut remonter au XVIIème siècle, au début de la période Keichō (1596-1615) au Japon. Tokugawa Ieyasu, fondateur du shogunat Tokugawa, a remporté la bataille de Sekigahara (1600) ; un évènement majeur dans l’histoire du Japon dont il devient le maître. Une ère de paix débute (la paix Tokugawa) qui se terminera avec la restauration Meiji en 1868.
Dans tout le pays circulent des samouraïs qui cherchent à parfaire leur connaissance martiale. Musō Gonnosuke Katsukichi est l’un d’eux. Il parcours le Japon dans ce qui est appelé à l’époque Musha Shugyō (« 武者修行 », l’austérité du guerrier, entrainement intense ou ascèse) une sorte de pèlerinage pour les guerriers.
Musō Gonnosuke Katsukichi, connu tôt dans sa vie sous le nom de Hirano Gonbei, est un maître de sabre du Tenshin Shōden Katori Shintō Ryū fondé par Iizasa Choisai Ienao auprès duquel il obtint une licence d’enseignement (Menkyō). Il a auparavant étudié le Kashima Jikishin Kage Ryū fondé par Matsumoto Bizen no Kami.
L’histoire la plus communément acceptée est que Musō Gonnosuke s’est mesuré aux nombreuses lames réputées sans jamais connaitre une défaite. La légende, entretenue et amplifiée par le récit que fait Eiji Yoshikawa dans son roman « Musashi » sur la vie du plus célèbre escrimeur de l’histoire du Japon, veut que Musō Gonnosuke combattît Myamoto Musashi et subit sa première défaite. Au cours de leur rencontre Myamoto Musashi lui opposa sa fameuse technique appelé Jujidomé (« blocage en forme de croix ») qui lui permis de bloquer l’arme de Musō Gonnosuke en utilisant les deux sabres du samouraï (Daï-shō, long et court).
Les sources officielles du Ryū (école) racontent qu’à la suite de cette défaite, Musō Gonnosuke sillonna le pays pour y étudier de nombreux styles d’arts martiaux. Ses pérégrinations le mènent jusqu’à la province de Chikuzen, dans la préfecture de Fukuoka, au nord de l’île de Kyūshū, à la ville aujourd’hui appelé Daizafu. Il se retira pendant 37 jours dans le sanctuaire de Kamato, sur le Mont Hōman, où sa vie fut dédiée à pratiquer méditation et exercices spirituels.
Une nuit, en songe, un messager divin lui apparut sous la forme d’un enfant et lui dit : « maruki wo motte suiguetsu wo shire » (« Trouve le plexus solaire avec un bâton rond »). S’inspirant de ce message céleste, Gonnosuke confectionna une nouvelle arme. C’était un simple bâton, ou Jō, mesurant environ 30cm de plus qu’un sabre moyen. La longueur totale du bâton de Gonnosuke était de 128 cm (4 Shaku, 2 Sun, 1 Bu) et d’un diamètre de 26 mm (8 Bu). Musō Gonnosuke s’appliqua ensuite à élaborer, pour son bâton, une synthèse des techniques basées sur les expériences qu’il avait eues dans une variété d’armes plus anciennes issues des arts guerriers de l’époque. Il y introduit les coups d’estoc de la lance (Yari ou Sōjutsu), les mouvements de balayage de la hallebarde (Naginata ou Naginatajutsu), les techniques de frappe du grand bâton (Bō ou Bōjutsu) et du sabre (Tachi ou Kenjutsu). D’un simple bâton naquît le Jojutsu ; un des Bugei les plus réputé du Japon.
Musō Gonnosuke fût chargé par le Daimyo Nagasa Kuroda d’instruire les guerriers du clan Kuroda dans l’art du Jojutsu en tant que maître d’armes. Ses successeurs perpétuèrent la tradition du Shindō Musō Ryū Jojutsu au sein du clan Kuroda qui en fît une des traditions secrètes du clan jusqu’à la fin de l’ère Tokugawa.
Aux techniques originels du Jojutsu s’ajoutèrent au fil du temps un curriculum incluant le Ikkaku-ryu Juttejutsu (bâton court), Ittatsu-ryu Hojojutsu (corde), Shinto-ryu Kenjutsu (sabre), Isshin-ryu Kusarigama (faucille et chaîne) et Uchida-ryu Tanjojutsu (demi Jō, méthodes de combat).
En 1872, après la restauration Meiji, le Shindō Musō Ryū Jojutsu (神道夢想流杖術) fût autorisé à être divulgué en dehors du clan féodal.
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